適應性氣管支架植入機器人系統(tǒng)設(shè)計與驗證

摘要： 提出了一種氣管支架的設(shè)計與制備方法以從原理上適應氣管的自體差異與病變引發(fā)的結(jié)構(gòu)差異，并為支架設(shè)計了軟-硬可變特性以滿足支架植入前后不同的剛度需求。設(shè)計了支架遞入裝置，通過球囊膨脹改變支架形態(tài)，保障支架在氣管中的適應性變形，并為用于樹脂固化的光纖預留了遞送通道。設(shè)計了移動平臺與五軸機械臂，為遞送裝置與支架提供大范圍空間運動與精細遞送操作的能力。集成各組件完成了適應性氣管支架植入機... （共8頁）