基于回轉(zhuǎn)夾持遞送的導(dǎo)管摩擦驅(qū)動研究

摘要： 針對血管介入機器人中超長徑比柔性導(dǎo)管的大行程高效遞送操作問題，提出一種回轉(zhuǎn)夾持連續(xù)遞送的導(dǎo)管驅(qū)動模塊，兼具卡爪結(jié)構(gòu)可靠夾持與滾輪摩擦結(jié)構(gòu)連續(xù)遞送的優(yōu)勢。從微觀角度分析回轉(zhuǎn)夾持結(jié)構(gòu)與導(dǎo)管之間的摩擦機制，得出接觸面積、法向載荷、摩擦力的計算公式，從宏觀角度分析導(dǎo)管徑向夾緊變形量與法向載荷、摩擦力之間的關(guān)系，為實際手術(shù)中所需的遞送力提供理論模型；通過ABAQUS仿真軟件分析了回轉(zhuǎn)夾持... （共11頁）

介入機器人回轉(zhuǎn)夾持可靠夾持摩擦驅(qū)動