(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)非對稱混聯(lián)機構末端約束及自由度分析

摘要： 以往混聯(lián)機構的研究未對其少自由度特性進行深度解析，針對其末端約束和自由度形態(tài)的認知尚存在不足。研究一種新型(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)機構的末端約束和自由度的求解問題，通過建立兩個約束螺旋3系交集求解的解析模型求解該混聯(lián)機構的末端約束。對該機構自由度組成原理進行了分析，將其末端約束求解問題轉化為子機構末端約束螺旋系的交集求解問題。結合該混聯(lián)機構子機構末端約束分... （共11頁）