基于最優(yōu)路徑的并聯(lián)機構(gòu)自由度計算方法及其新公式

摘要： 用于一般過約束和無過約束并聯(lián)機構(gòu)的非瞬時自由度計算公式(Yang-Sun公式)，是針對由純簡單支鏈、按純并聯(lián)形式組成的典型并聯(lián)機構(gòu)而導(dǎo)出的，自由度計算時沒有考慮最佳計算路徑。因此，當(dāng)它用于含有兩條及以上混合支鏈的復(fù)雜并聯(lián)機構(gòu)(含廣義閉環(huán)并聯(lián)機構(gòu))自由度計算時，存在“計算路徑”冗長、回路獨立位移方程數(shù)的計算過程繁雜、不能清晰顯示出各回路對前一個子并聯(lián)機構(gòu)自由度的影響等不足。為此，... （共13頁）