基于改進A~*算法的室內(nèi)巡檢機器人路徑規(guī)劃研究

摘要： A~*算法因為其較好的準(zhǔn)確性特點被廣泛應(yīng)用于室內(nèi)巡檢機器人的路徑規(guī)劃，但A~*算法在進行路徑規(guī)劃時存在效率低、路徑點多、路徑代價大等問題，且在復(fù)雜環(huán)境下A~*算法在路徑搜索過程中拐點較多，因此在實際應(yīng)用時通常需要對A~*算法進行改進以提高算法使用性能?；谔c搜索法提出使用優(yōu)化修剪規(guī)則的有限跳點搜索法(Limited-JPS)，并結(jié)合角度代價函數(shù)、局部路徑替換、去除路徑冗余點和... （共12頁）