考慮腰部特性的四足機(jī)器人腿部構(gòu)型與足端運(yùn)動(dòng)空間估計(jì)

摘要： 為提升四足機(jī)器人對(duì)復(fù)雜路面的適應(yīng)性，提出一款考慮腰部特性的四足機(jī)器人。首先，基于虛擬樣機(jī)技術(shù)，對(duì)四足機(jī)器人大小腿比例進(jìn)行優(yōu)化，獲得了兼顧速度與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的大小腿最佳比例；以此為基礎(chǔ)，運(yùn)用遺傳算法的尋優(yōu)特征，以空間利用率為目標(biāo)函數(shù)，優(yōu)化了該機(jī)器人的腰部長(zhǎng)度；然后，基于D-H法對(duì)其進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；最后，利用Matlab軟件對(duì)足端可達(dá)空間進(jìn)行蒙特卡洛估計(jì)，獲得了機(jī)器人的理想站立高度... （共7頁(yè)）