一種并聯混合機的運動學分析與尺度優(yōu)化設計

摘要： 根據方位特征集（Position and Orientation Characteristics,POC），提出了一種單輸入多維輸出的2RRS-S并聯機構。分析了其拓撲結構、自由度及耦合度；采用基于耦合度的拓撲特征運動建模方法，建立了機構的運動正解模型，并通過仿真模型進行了驗證；根據物料混合要求，設計了基于2RRS-S并聯機構的多維混合機三維模型，仿真模擬了其運動軌跡以及姿態(tài)角... （共7頁）