面向肩關(guān)節(jié)康復(fù)的氣壓驅(qū)動外骨骼機器人設(shè)計與康復(fù)動作規(guī)劃研究

摘要： 基于肩關(guān)節(jié)損傷病理進行分析，針對肩關(guān)節(jié)垂直軸與冠狀軸的運動，設(shè)計了面向肩關(guān)節(jié)康復(fù)的氣壓驅(qū)動外骨骼機器人。結(jié)合肩關(guān)節(jié)損傷康復(fù)訓(xùn)練臨床治療方法與人體工程學(xué)原理，確定機器人肩關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)與運動范圍；設(shè)計了氣動擺動缸驅(qū)動系統(tǒng)，可提供機器人關(guān)節(jié)的反向驅(qū)動特性，提高康復(fù)訓(xùn)練的被動柔順性。建立外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機器人運動學(xué)模型，仿真得到機器人的工作空間，并與人體肩關(guān)節(jié)運動空間進行了對比。結(jié)果表明，... （共8頁）