低耦合PRPaR/2CRR并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析與性能優(yōu)化

摘要： 針對3CRR并聯(lián)機構(gòu)性能上的不足，通過增加平行四邊形機構(gòu)的支鏈改進(jìn)機構(gòu)，根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法綜合出一批空間三平移并聯(lián)機構(gòu)，優(yōu)選得到一種具有空間三平移PRPaR/2CRR并聯(lián)機構(gòu)。首先，基于方位特征集理論對機構(gòu)的自由度、耦合度等特性展開分析，利用桿長限制約束建立非線性運動學(xué)方程組，推導(dǎo)出位置逆解表達(dá)式，對位置正、逆解進(jìn)行算例驗證，并對主動副的驅(qū)動角位移算例進(jìn)行了分析；進(jìn)一步，計算... （共13頁）