爬壁機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的模塊化構(gòu)建研究

摘要： 動(dòng)力學(xué)模型對(duì)實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能非常重要，但爬壁機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的構(gòu)造和求解相對(duì)復(fù)雜?；诜治隽W(xué)基本建模思想，結(jié)合Lagrange力學(xué)方法及Udwadia-Phohomsiri方程，對(duì)爬壁機(jī)器人機(jī)體與驅(qū)動(dòng)部分分別建模后加以整合，獲得無約束情況下壁面爬壁機(jī)器人準(zhǔn)確動(dòng)力學(xué)模型；利用Udwadia和Phohomsiri的方法對(duì)無約束爬壁機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行處理，利用Baumg... （共8頁）