應(yīng)用于動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)的激勵(lì)軌跡優(yōu)化研究

摘要： 針對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)問題，提出了一種基于改進(jìn)型蛇優(yōu)化算法的激勵(lì)軌跡優(yōu)化方法。該方法在傳統(tǒng)蛇優(yōu)化算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)新，通過引入自適應(yīng)調(diào)節(jié)算子來替代原有的固定系數(shù)，提高了蛇優(yōu)化算法的全局搜索性能和收斂速度。將改進(jìn)型蛇優(yōu)化算法應(yīng)用于機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)過程中的激勵(lì)軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì)，并采用迭代重加權(quán)最小二乘算法作為參數(shù)辨識(shí)算法，選擇6自由度的協(xié)作機(jī)器人作為驗(yàn)證對(duì)象進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)... （共11頁）