人機(jī)攜行外骨骼負(fù)重上斜坡動(dòng)態(tài)建模與仿真

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)下肢外骨骼的精確控制，對(duì)外骨骼在不同負(fù)重下上斜坡過程中各關(guān)節(jié)力矩進(jìn)行了分析?；谖髂辖煌ù髮W(xué)第三代人機(jī)攜行助力外骨骼機(jī)器人，運(yùn)用拉格朗日方法建立了外骨骼動(dòng)力學(xué)模型，得到各關(guān)節(jié)力矩計(jì)算表達(dá)式；通過三維動(dòng)作捕獲系統(tǒng)得到下肢運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，利用Matlab軟件計(jì)算出關(guān)節(jié)所需的驅(qū)動(dòng)力矩，得出在上斜坡過程中的力矩變化規(guī)律；在SolidWorks軟件中建立外骨骼三維模型，將其導(dǎo)入Adam... （共7頁）