一種具有彎曲平移特性的2T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與位置分析

摘要： 基于方位特征（Position and Orientation Characteristic,POC）集方程的并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論，設(shè)計(jì)了一種具有符號式位置正解并且存在部分運(yùn)動(dòng)解耦特性的兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)（2T1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)。對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了方位特征集、自由度以及耦合度等拓?fù)湫阅艿姆治?；基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模原理，求解了該機(jī)構(gòu)的解析式位置正解、解析式逆解，并通過位置逆解進(jìn)行了驗(yàn)算，證明了該... （共7頁）