基于機(jī)電液聯(lián)合仿真的鐵鉆工柔順控制研究

摘要： 鐵鉆工在運(yùn)行過程中存在較大的負(fù)載擾動，且特定工況下需要實(shí)現(xiàn)力控制，控制精度達(dá)不到期望要求，容易造成管道損壞。對此，采用阻抗控制方法控制鐵鉆工的運(yùn)動，研究液壓缸的位移與力跟蹤性能。通過建立鐵鉆工機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖，并利用解析法求得正逆運(yùn)動學(xué)方程。為了提高運(yùn)動軌跡柔順性，采用五次多項(xiàng)式插值方法對鐵鉆工進(jìn)行運(yùn)動軌跡規(guī)劃。設(shè)計(jì)阻抗控制方法，內(nèi)環(huán)通過PID控制器進(jìn)行位置控制，外環(huán)控制力。通過A... （共6頁）