下肢戰(zhàn)傷康復(fù)輪足外骨骼設(shè)計(jì)與步態(tài)試驗(yàn)

摘要： 針對腦部和脊柱戰(zhàn)傷士兵的術(shù)后康復(fù)訓(xùn)練、戰(zhàn)時(shí)轉(zhuǎn)移、生活代步需求，設(shè)計(jì)了一種下肢戰(zhàn)傷康復(fù)輪足外骨骼，通過共用結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行不同的組裝來實(shí)現(xiàn)不同工作模式，提高裝備的集成度和減輕整體質(zhì)量；建立輪足外骨骼單腿擺動(dòng)期的二連桿模型并推導(dǎo)其動(dòng)力學(xué)模型；利用動(dòng)力學(xué)模型和輪足外骨骼的虛擬樣機(jī)模型分別獲得髖、膝關(guān)節(jié)的理論計(jì)算和虛擬仿真力矩；建立基于位置阻抗的輪足外骨骼主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練控制策略，搭建輪... （共8頁）