雙擺起重機(jī)的過(guò)阻尼自耦PD消擺控制方法

摘要： 針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)雙擺起重機(jī)系統(tǒng)的負(fù)載擺角在實(shí)際工作中難以有效測(cè)量和消擺時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，提出了一種無(wú)需負(fù)載擺角反饋的過(guò)阻尼自耦PD方法。該方法首先通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)解決控制輸出的耦合，然后引入虛擬控制量將雙擺起重機(jī)系統(tǒng)分解為外環(huán)位移控制與內(nèi)環(huán)吊鉤擺角控制，同時(shí)將負(fù)載擺動(dòng)的影響以及外部擾動(dòng)定義為總擾動(dòng)，進(jìn)而將其等價(jià)映射為一個(gè)線(xiàn)性擾動(dòng)系統(tǒng)。為了進(jìn)一步提高控制系統(tǒng)的魯棒性，在自耦PID控制理論的基... （共7頁(yè)）