微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人RCM研究進(jìn)展

摘要： 梳理了國(guó)內(nèi)外對(duì)于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人RCM的分類及研究，重點(diǎn)介紹了機(jī)械限制RCM機(jī)構(gòu)的分類和實(shí)際應(yīng)用情況，以及旋量理論對(duì)RCM機(jī)構(gòu)研究的影響和指導(dǎo)作用，其中重力補(bǔ)償以及主從運(yùn)動(dòng)控制策略均為RCM的核心技術(shù)要點(diǎn)。深入討論了RCM機(jī)構(gòu)性能評(píng)價(jià)體系在優(yōu)化其尺寸和提高性能上的主導(dǎo)地位。最后，文章對(duì)未來的RCM研究方向進(jìn)行了展望，包括RCM機(jī)構(gòu)的多目標(biāo)化和輕量化等技術(shù)研究，以及性能提升和自適應(yīng)... （共7頁）