艾灸機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及灸法實(shí)驗(yàn)研究

摘要： 針對傳統(tǒng)艾灸技法中煙霧大、易燙傷、勞作強(qiáng)度大等弊端，設(shè)計(jì)了一款智能艾灸機(jī)器人。采用“工控機(jī)+STM32”的分層系統(tǒng)架構(gòu)。上層系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)艾灸機(jī)器人各功能任務(wù)的調(diào)度執(zhí)行，控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)完成施灸操作。下層系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各設(shè)備的驅(qū)動(dòng)和關(guān)鍵信息的采集。兩層系統(tǒng)通過信息交互，協(xié)作完成智能少煙的施灸任務(wù)。根據(jù)各傳統(tǒng)灸法的施灸特點(diǎn)，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法，使艾灸機(jī)器人能在保持良好運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的前提下復(fù)現(xiàn)各種... （共8頁）