面向智能上下料系統(tǒng)的全局視覺AGV路徑導航系統(tǒng)

摘要： 針對固定路徑導航的AGV在智能上下料系統(tǒng)中的應用無法滿足智能化工位布局不確定性的需求的問題，提出了基于全局視覺引導的AGV路徑導航系統(tǒng)，該系統(tǒng)由路徑生成與跟蹤兩部分功能組成。采用三次多項式插值曲線方程，結(jié)合全局視覺所提取的工位出入口、上下料區(qū)域和AGV位姿數(shù)據(jù)，將工位出入口和上下料區(qū)域串聯(lián)得到適用于工位環(huán)境的數(shù)字化物流路徑。融合傳統(tǒng)PID控制器，將數(shù)字化物流路徑和位姿偏差作為輸... （共6頁）