基于摩擦補償?shù)碾娨何恢盟欧到y(tǒng)模型輔助自抗擾控制

摘要： 電液位置伺服系統(tǒng)非鏈式積分器模型阻礙自抗擾控制器設計實施，非線性摩擦和測量噪聲影響液壓缸伺服性能。為此，提出一種具有摩擦補償功能的模型輔助自抗擾控制器，建立包含非線性庫倫摩擦的電液伺服系統(tǒng)數(shù)學模型，通過坐標轉(zhuǎn)換，獲得等效鏈式積分結(jié)構(gòu)，闡明影響系統(tǒng)輸出的總擾動，使自抗擾控制器可以順利實施。通過試驗辨識，獲得系統(tǒng)參數(shù)估計值，利用粒子群優(yōu)化算法提升摩擦模型精度，建立摩擦補償通道，將預... （共12頁）