煤礦救援機器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對煤礦救援機器人采用雙向A~*算法存在搜索效率低、路徑安全性和平滑性差，及動態(tài)窗口法（DWA）融合全局路徑規(guī)劃算法存在實時尋路效率低等問題，提出了一種基于分層平滑優(yōu)化雙向A~*引導DWA(HSTA~*-G-DWA)算法的煤礦救援機器人路徑規(guī)劃方法。首先，將碰撞約束函數的調整機制引入雙向A~*算法中，以提高路徑規(guī)劃的安全性。其次，在雙向A~*算法的代價函數中增加歸正因子函數，防... （共10頁）