基于旋量理論步履式液壓底盤(pán)支腿正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與分析

摘要： 建立步履式液壓底盤(pán)支腿的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。首先，運(yùn)用SolidWorks建立了步履式液壓底盤(pán)的三維模型。其次，以步履式底盤(pán)的前后支腿為對(duì)象，采用旋量理論對(duì)其進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，得到正運(yùn)動(dòng)學(xué)公式。最后，利用Adams軟件對(duì)底盤(pán)支腿模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，通過(guò)對(duì)比仿真值與運(yùn)動(dòng)學(xué)方程理論值驗(yàn)證所建模型的正確性。結(jié)果表明：步履式底盤(pán)的前后支腿仿真值與運(yùn)動(dòng)學(xué)方程理論值的相對(duì)誤差均小于... （共5頁(yè)）