面向多到一任務交接的多機器人協(xié)作路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對傳統(tǒng)的多機器人路徑規(guī)劃算法處理任務形式單一、非必要損耗大等問題，本文提出一種多組多到一任務處理方式的協(xié)作動態(tài)優(yōu)先級安全間隔路徑規(guī)劃算法(Co-DPSIPP)。首先，該算法以最小化路徑總長度為目標，采用模擬退火、擴散搜索等方法確定各組機器人的任務交接點；然后，采用改進的安全間隔路徑規(guī)劃算法為所有機器人進行分段路徑規(guī)劃；進一步針對部分不合理任務交接點會造成區(qū)域性擁塞并導致求解失... （共12頁）