基于激光雷達的城市交叉路口目標分類

摘要： 由于覽沃系列激光雷達的非重復掃描特性，其即時掃描采樣的運動目標會產(chǎn)生拖影形變、點云稀疏等問題。故提出了一種改善運動失真和點云密度的目標檢測分類算法，該算法首先采用背景差分算法濾除背景點云，隨后通過先驗旋轉(zhuǎn)平移矩陣融合5幀點云數(shù)據(jù)，同時采用可變閾值的快速歐幾里得聚類算法對點云進行聚類；其次提取目標點云的幾何信息、反射強度、方向梯度直方圖等特征訓練支持向量機分類器，實現(xiàn)對目標點云的... （共8頁）