基于極限學習機的并聯(lián)機器人無模型誤差補償算法研究

摘要： 針對工業(yè)并聯(lián)機器人精度性能限制其在精密裝配等高端制造領(lǐng)域應用的問題，文中以六自由度Stewart并聯(lián)機器人為研究對象，提出了一種基于極限學習機的無模型誤差補償算法，旨在有效提升六自由度Stewart并聯(lián)機器人的位姿精度。首先，建立六自由度Stewart并聯(lián)機器人坐標系框架。其次，提出基于極限學習機的無模型誤差補償算法，并通過實驗分析確定了極限學習機的網(wǎng)絡框架以及隱藏層神經(jīng)元個數(shù)... （共6頁）