基于環(huán)境輔助粒子濾波的車(chē)輛融合定位算法

摘要： 針對(duì)遮擋環(huán)境下的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)定位失效問(wèn)題，在傳統(tǒng)的GNSS/INS融合定位的基礎(chǔ)上引入激光雷達(dá)傳感器，提出了一種利用真實(shí)環(huán)境信息輔助粒子濾波的車(chē)輛融合定位方法?；谲?chē)輛的非線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)模型建立了系統(tǒng)狀態(tài)模型和觀(guān)測(cè)模型；通過(guò)對(duì)激光雷達(dá)傳感器獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并構(gòu)建柵格化地圖反映周?chē)沫h(huán)境特征信息。在基于粒子濾波算法的信息融合過(guò)程中，利用真實(shí)的環(huán)境信息來(lái)自適應(yīng)調(diào)... （共7頁(yè)）