規(guī)模化無人集群共識模型與協(xié)同控制方法

摘要： 針對無人系統(tǒng)難以應(yīng)用于復(fù)雜任務(wù)場景的難題,將群體智能涌現(xiàn)作為研究出發(fā)點(diǎn),以四旋翼無人機(jī)為研究對象,開展規(guī)?；療o人集群共識模型與協(xié)同控制方法研究。設(shè)計(jì)感知視角空間剖分下的鄰居優(yōu)選機(jī)制和自吸引互排斥機(jī)制,生成集群空間構(gòu)型,結(jié)合觀點(diǎn)動力學(xué)中社會共識的形成機(jī)理構(gòu)建觀點(diǎn)綜合機(jī)制,實(shí)現(xiàn)集群速度同步。提出自主分群、合群機(jī)制和主動規(guī)避與安全避障結(jié)合的避障方法,靈活調(diào)整集群規(guī)模以適應(yīng)密集障礙物環(huán)... （共10頁）