基于改進APF-QRRT~*策略的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對Q-RRT~*算法在路徑規(guī)劃過程中無法兼顧可達性和安全性的問題，提出一種改進APF-QRRT~*(IAPF-QRRT~*)路徑規(guī)劃策略。IAPF-QRRT~*策略通過Q-RRT~*算法獲得一組連接起點到終點的離散關(guān)鍵路徑點，較傳統(tǒng)的快速搜索隨機樹(RRT~*)算法具備更好的初始解和更快的收斂速度。改進傳統(tǒng)人工勢場(APF)方法獲得一種新的無勢正交向量場，在一定條件下使整體排... （共7頁）