改進(jìn)Informed-RRT~*算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對Informed-RRT~*算法初始路徑形成緩慢、失敗率高及路徑質(zhì)量差的問題，提出基于人工勢場法的選點(diǎn)策略。首先，篩選出優(yōu)質(zhì)采樣點(diǎn)，同時(shí)，引入雙向直連的貪心策略和動態(tài)步長策略，快速獲得初始路徑并盡快進(jìn)入遍歷尋優(yōu)階段；其次，通過新的采樣策略及評價(jià)函數(shù)，保證規(guī)劃路徑更優(yōu)；最后，對路徑優(yōu)化處理，所得路徑更適合移動機(jī)器人的行駛。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)算法相比于Informed-RR... （共6頁）