基于電機(jī)-磁流變阻尼器混合驅(qū)動(dòng)的繩索牽引上肢康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

摘要： 傳統(tǒng)的末端牽引康復(fù)機(jī)器人一般使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連桿傳動(dòng)，難以避免慣性和剛性器件對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。針對(duì)以上問(wèn)題，研制了一種基于混合驅(qū)動(dòng)的繩索牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。系統(tǒng)采用繩索牽引末端的方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在大工作空間內(nèi)的柔順操作。設(shè)計(jì)了具有低慣性特性的電機(jī)-磁流變阻尼器混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以替代傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。結(jié)合動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了被動(dòng)和鏡像兩種訓(xùn)練模式，以實(shí)現(xiàn)腦卒中患者的上... （共9頁(yè)）