基于復合探索點的主動SLAM建圖方法研究

摘要： 為了提升電廠內(nèi)部巡檢效率，本文提出了基于智能機器人的電廠巡檢方案。考慮電廠內(nèi)部場景復雜，實現(xiàn)機器人在未知環(huán)境下自主建圖的高效性和準確性尤為重要。本文設(shè)計一種基于復合探索點的主動SLAM建圖方法，基于平面分割和矢量合成法，對探索軌跡施加牽引，減少隨機探索帶來的地圖不確定性并改進邊界點評價函數(shù)，考慮到邊界長度的增益，提高探索效率。首先采用平面分割法在目標點所在區(qū)域進行邊界點搜索，以... （共9頁）