四輪輪轂驅(qū)動(dòng)車輛橫向穩(wěn)定性的底盤協(xié)同控制

摘要： 為了改善四輪輪轂驅(qū)動(dòng)車輛的橫向穩(wěn)定性，本文提出一種綜合轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)和主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向的底盤協(xié)同控制策略。該策略旨在跟蹤期望的車輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的同時(shí)，有效抑制車身側(cè)傾。基于輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的垂向反力特性，設(shè)計(jì)了車輛縱向、橫擺和側(cè)傾運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)解耦控制策略。為降低車輛橫向動(dòng)力學(xué)建模時(shí)忽略的非線性因素及模型不確定性對(duì)控制性能的影響，面向底盤協(xié)同控制設(shè)計(jì)了一種基于擾動(dòng)觀測(cè)器的模型預(yù)... （共11頁(yè)）

輪轂驅(qū)動(dòng) 橫向穩(wěn)定性 后輪轉(zhuǎn)向 擾動(dòng)觀測(cè)器 轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào) 模型預(yù)測(cè)控制